方法一：

1， 机器人发生故障位置在钢卷以外时，按图1中的报警复位

按钮，清除故障。

2， 按回原点按钮，机器人返回原点。

此按钮有效需要满足两个条件：

l 在机器人处于自动状态。

l 远程本地按钮选择在本地状态。

图1

方法二：机器人发生故障位置在钢卷之间时，

1. 把机器人切换到手动状态

图2-1

2. 用示教器把机器人缓慢的离开当前的死点位置（注意速度，不要过快，防止撞击）

离开死点方法：

a. 点击示教器中的 ABB->手动操做

ABB菜单

b. 右下角 操纵杆方向 通过选择 2、1、3轴控制模式

c. 按下图中的按钮D，使能按钮（下图中的D）要一直按着，使得机器人处于运行状态。

d.然后通过操纵手柄E,根据实际情况操纵机器人1、2、3轴将机器人离开当前死点。

            注：在选择1、2、3轴操作时：

                向左拨动控制杆，机器人1轴向右移动；  

                向右拨动控制杆，机器人1轴向左移动；

                向上拨动控制杆，机器人2轴向上移动；

                向下拨动控制杆，机器人2轴向下移动；

                逆时针拨动控制杆，机器人3轴向上移动；

                顺时针拨动控制杆，机器人3轴向下移动；

3.将机器人切换回自动状态；

图2-2

4.示教器弹出“确定”对话框，点击“确定”；

5.按机器人控制柜中按白色按钮，使得机器人处于上电状态；

6.按手持终端报警复位按钮，使得故障清除。

7.在手持终端中本地远程为本地状态下点击回原点按钮，机器人会自动回

原位（如无效则重复2-7步）；

方法三：

1. 把机器人切换到手动状态；

2. 用示教器把机器人缓慢的离开当前的死点位置，一步步移动回原位（注

意速度，不要过快，防止撞击）；

示教器使用方法见方法2**项。

3. 机器人控制器切换到自动；

4. 按报警清除（操控台、电气柜或是HMI界面按钮都有效）。

注意：

1，故障发生后，都要等机器人回到原点位置后，根据实际情况来处理故障，然后按故障清除来复位报警信号，报警未消除前，机器人有可能不能正常工作。

2，在相关人员需要靠近打号机工作，维护，触碰机器人时，一定要将机器人切换成手动运行状态。

3，故障放生后，需要将机器人调整到手动状态去，用示教器将机器人手动离开碰撞位置，移至钢卷上方，再按照方法二或者方法三移回原点。

电器控制柜指示灯说明：

液位报警灯：当涂料的液位过低时，灯亮。此灯亮起时应该马上添加涂料。

水压报警灯：当水压不足时，灯亮。此灯亮起时应检查供水系统。

气压报警灯：当气压不足时，灯亮。此灯亮起时应检查供气系统。

总报警灯：  当有任何的报警发生时，灯亮。请查看上位机界面中的报警信息，及时排除报警源。

喷印中灯：喷标控制器在喷印的过程中，灯亮。

机器人在原点灯：机器人处于原点位置时，灯亮。

远程指示灯：当旋转按钮选择“远程”时，灯亮。

本地指示灯：当旋转按钮选择“本地”时，灯亮。